De même qu'il est possible de mettre en correspondance le nombre complexe avec la matrice : , il est possible de faire correspondre le quaternion avec la matrice complexe suivante : ou encore avec la ...
La matrice peut représenter la rotation dans un repère orienté positivement ou négativement. Référentiel fixe ou mobile Les axes de coordonnées peuvent être fixés ou tourner avec un solide. Vecteurs ...